简介
这款毫米波雷达是采用FMCW、CW多模调制和1发1收天线结构的24GHz毫米波传感器模块。传感器向感应区域发射FMCW和CW无线电波，感应区域内的所有运动、微动、极弱微动的目标反射的无线电波，经传感器系统中的毫米波 MMIC电路转换为电信号，送处理器，运行信号和数据处理算法。解算出目标信息。
该毫米波雷达具有人体存在、人体静止及人体运动感知功能。可以感知区域内无人或有人存在，对于人员睡觉等静止状态，也可准确感知到人员存在。感应结果可以选择通过串口输出或通过I/O口开关量输出，并且传感器模块具有感应可靠性强，灵敏度高，体积小，使用简单，易于嵌入集成等特点。
特点
人员存在感知：感知区域内无人存在或有人存在
I/O口开关量输入输出控制
串口输入输出控制
抗干扰能力强不受雪雾霾、温度、湿度、 灰尘、光线 、噪音等环境影响
技术规格
工作电压：3.6~5V
工作电流：90mA
探测距离：9m
等效发射功率：13-15dBM
波束角度：100*40°
调制模式：FMCW、CW
工作频率：24GHz
工作温度：-40~85℃
波特率：115200
尺寸：24*28mm
接口定义
该款毫米波的接口功能定义及功能说明详见表1所示
引脚序号
定义
说明
1
UART Tx
传感器串口发送
2
UART Rx
传感器串口接收
3
GPIO1
通用输入输出
4
GPIO2
通用输入输出（默认有人存在时输出高电平，无人存在时输出低电平）
5
GND
地
6
VCC
电源
7
NC
保留，请悬空
8
NC
保留，请悬空
表1
它提供2路 I/O口，可用于电平触发输入输出应用；提供1路串口，用于配置输入及感应结果输出。
安装方式
毫米波人体传感器对安装方式较为敏感，不当安装会影响传感器的性能和功能。该模块常用的安装方式有顶部安装、底部安装、水平安装和向下倾斜安装。
顶部安装
图1为顶部安装示意图。
图1
底部安装
图2为底部安装示意图
图2
水平安装
图3为水平安装示意图
图3
使用方法
该模块采用串口通信协议，以ASCII 码字符串作为命令交互和数据交互。
串口通信配置： 115200 波特率， 1 位停止位， 8 位数据位，无奇偶校验位，无流控。
命令交互： ASCII 码字符串格式，以回车换行结束；命令和参数、参数和参数间用空格分割开。
配置传感器工作参数时，传感器必须处于停止状态；参数配置完成后，必须发送保存参数命令将改动的参数保存在不掉电丢失存储器中。
如果用户将该模块当作触发开关，即仅使用模块的I/O口，同时在配置参数满足性能和功能要求时，则可以不使用串口，也不需要关心通信协议。
配置输出信息
描述：
传感器默认配置为仅以 ASCII 码字符串格式输出感应结果，暂不支持修改。
人体感应结果输出： ASCII 码字符串格式
描述：
字符串信息以"$"开始， "*"结束， 多个参数用","隔开，占位参数（保留）用空格代替。
“人体感应传感器”的感应结果默认以 1Hz 数据刷新率输出。
响应：$JYBSS,par1,par2,par3,par4*
参数项
描述
par1
感应结果：0： 无人 1： 有人（ 静止或运动）
par2
占位参数：保留，用空格代替
par3
占位参数：保留，用空格代替
par4
占位参数：保留，用空格代替
例子
命令
传感器感应到有人（运动或静止）
$JYBSS,1, , , *
传感器感应到无人
$JYBSS,0, , , *
配置传感器感应区域
描述:
该模块默认将感应区域配置为 128 等份， 每一等份大约 15cm。 配置参数则在 0~127 中选择，
作为感应区域的距离值索引。
感应区域允许配置 4 段， 4 段配置值必须从小到大依次配置，且不能互相包含。
命令：detRangeCfg par1 parA_s parA_e parB_s parB_e parC_s parC_e parD_s parD_e
参数项
描述
par1
保留，常数-1
parA_sparA_e
第 1 段感应区域配置值：parA_s：感应区域距离起始值索引（ ≥0）parA_e：感应区域距离结束值索引
parB_sparB_e
第 2 段感应区域配置值（索引必须从第 1 段感应区域配置索引后开始） ：parB_s：感应区域距离起始值索引parB_e：感应区域距离结束值索引
parC_sparC_e
第 3 段感应区域配置值（索引必须从第 2 段感应区域配置索引后开始） ：parC_s：感应区域距离起始值索引parC_e：感应区域距离结束值索引
parD_sparD_e
第 4 段感应区域配置值（索引必须从第 3 段感应区域配置索引后开始） ：parD_s：感应区域距离起始值索引parD_e：感应区域距离结束值索引（ ≤127）
注： 将感应区域距离起始或结束值索引乘以 15cm，则代表起始或结束距离值
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败
例子
命令
（默认配置） 感应距离“ 0m 到3m”的区域(0m=0 * 0.15cm， 3m=20 * 0.15cm)
detRangeCfg -1 0 20
感应距离“ 1.5m 到 3m”的区域(1.5m=10 * 0.15cm， 3m=20 * 0.15cm)
detRangeCfg -1 10 20
感应距离“1.5m 到 3m”“7.5m到 12m”的区域(1.5m=10 * 0.15cm， 3m=20*0.15cm)(7.5m=50 * 0.15cm， 12m=80 * 0.15cm)
detRangeCfg -1 10 20 50 80
感应距离“1.5m 到 3m”“7.5m到 12m”“13.5m 到 15m”的区域 (1.5m=10 * 0.15cm， 3m=20 * 0.15cm)(7.5m=50 * 0.15cm， 12m=80 * 0.15cm)(13.5m=90 * 0.15cm， 15m=100 * 0.15cm)
detRangeCfg -1 10 20 50 80 90 100
感应距离“1.5m 到 3m”“7.5m到 12m” “13.5m 到 15m”“15.75m 到 16.5m”的区域(1.5m=10 * 0.15cm， 3m=20 * 0.15cm)(7.5m=50 * 0.15cm， 12m=80 * 0.15cm)(13.5m=90 * 0.15cm， 15m=100 * 0.15cm)(15.75m=105 * 0.15cm，16.5m=110 * 0.15cm)
detRangeCfg -1 10 20 50 80 90 100 105 110
配置传感器输出延迟时间
描述：
配置传感器检测到目标， 延迟输出感应结果的时间； 目标消失后， 延迟输出感应结果的时间。 默认检
测到目标后， 延迟输出时间为 2.5 秒； 目标消失后，延迟输出时间为 10 秒。
命令:outputLatency par1 par2 par3
参数项
描述
par1
保留，常数-1
par2
检测到目标，延迟输出感应结果时间：值范围： 0~65535，单位： 25ms
par3
目标消失后，延迟输出感应结果时间：值范围： 0~65535，单位： 25ms
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败
例子
命令
（默认配置） 检查到目标，延迟时间 2.5 秒。目标消失后，延迟时间10 秒。
outputLatency -1 100 400
检查到目标，延迟时间5 秒。目标消失后，延迟时间 20 秒。
outputLatency -1 200 800
配置传感器启动模式
描述：
配置传感器上电立即启动运行或是上电等待启动命令再启动运行；默认为上电立即启动运行。
命令：sensorCfgStart par1
参数项
描述
par1
使能传感器上电立即启动运行：0： 禁止传感器上电立即启动运行， 需要 sensorStart 命令才能启动运行（默认值）1： 使能传感器上电立即启动运行， 无需 sensorStart 命令即可开始运行
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败
例子
命令
禁止传感器上电立即启动运行
sensorCfgStart 0
（默认配置） 使能传感器上电立即启动运行
sensorCfgStart 1
传感器启动控制
描述：
当传感器处于未启动状态且没有设置的参数需要保存时， 启动传感器开始运行。
通过 sensorCfgStart 命令， 传感器配置为上电立即启动运行时， 则不需要等待 sensorStart 命令启动运行。
命令：sensorStart
参数项
描述
空
无参数
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败
传感器复位控制
描述：
软件复位传感器。
命令：resetSystem
参数项
描述
空
无参数
响应
描述
Error
命令执行失败
无响应字符串
命令执行成功后会直接复位传感器，因此无响应字符串
传感器停止控制
描述：
传感器在运行状态时， 使传感器停止运行。
命令：sensorStop
参数项
描述
空
无参数
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败，传感器未在运行状态
保存配置参数
描述：
通过串口重新配置传感器参数，且未保存时， 该命令将新的配置参数保存到传感器 Flash 中。
命令：saveCfg par1 par2 par3 par4
参数项
描述
par1
固定值： 0x45670123
par2
固定值： 0xCDEF89AB
par3
固定值： 0x956128C6
par4
固定值： 0xDF54AC89
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败（无参数需要保存时，命令将执行失败）
保存配置参数到不掉电丢失存储器中命令：saveCfg 0x45670123 0xCDEF89AB 0x956128C6 0xDF54AC89
恢复出厂设置
描述：
将传感器当前配置参数值， 恢复到出厂的默认值。
命令：factoryReset par1 par2 par3 par4
参数项
描述
par1
固定值： 0x45670123
par2
固定值： 0xCDEF89AB
par3
固定值： 0x956128C6
par4
固定值： 0xDF54AC89
响应
描述
Done
命令执行成功
Error
命令执行失败
配置参数恢复到出厂默认值命令：factoryReset 0x45670123 0xCDEF89AB 0x956128C6 0xDF54AC89
在arduino上使用
准备
硬件
毫米波
Arduino Uno
软件
Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
DFRobot_mmWave_Radar库，点击下载DFRobot_mmWave_Radar库
如何安装库文件，点击链接
主要函数接口
/**
@brief Constructor
@param Stream Software serial port interface
*/
DFRobot_mmWave_Radar(Stream *s);
/**
@brief Configure sensor detection area
@param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
@param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
*/
void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e);
/**
@brief Configure sensor detection area
@param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
@param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must greater than the starting value of the current sensing area)
@param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parB_e The sensing area ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
*/
void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e);
/**
@brief Configure sensor detection area
@param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
@param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m (Must be greater than the starting value of the current sensing area)
@param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parB_e The sensing area distance ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
@param parC_s The sensing area distance starting value of the third segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parC_e The sensing area distance ending value of the third segment, unit: m(Must be greaer than the starting value of the current sensing area)
*/
void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e, float parC_s, float parC_e);
/**
@brief Configure sensor detection area
@param parA_s The sensing area distance starting value of the first segment, unit: m
@param parA_e The sensing area distance ending value of the first segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
@param parB_s The sensing area distance starting value of the second segment, unit: m(Must be greatet than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parB_e The sensing area distance ending value of the second segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
@param parC_s The sensing area distance starting value of the third segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parC_e The sensing area distance ending value of the third segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensing area)
@param parD_s The sensing area distance starting value of the fourth segment, unit: m(Must be greater than the ending value of the previous segment sensing area)
@param parD_e The sensing area ditance ending value of the fourth segment, unit: m(Must be greater than the starting value of the current sensin area)
*/
void DetRangeCfg(float parA_s, float parA_e, float parB_s, float parB_e, float parC_s, float parC_e, float parD_s, float parD_e);
/**
@brief Read whether there is people or object moving in the sensing area
@return Returning true means that there is people or animal moving in the detection range; false means the opposite
*/
bool readPresenceDetection(void);
/**
@brief Configure sensor output delay time
@param par1 When a target detected, delay the output time of sensing result, range：0~1638.375, unit: s
@param par2 When the target disappears, delay the output time of sensing result, range: 0~1638.375, unit: s
*/
void OutputLatency(float par1, float par2);
/**
@brief Restore the sensor current configuration to the factory settings.
*/
void factoryReset(void);
接线图
毫米波
Arduino Uno
VCC
5V
GND
GND
RX
D2
TX
D3
样例代码
复制以下代码到您的Arduino IDE中并上传。
/*!
@file DFRobot_mmWave_Radar.ino
@可以读取到传感器探测范围内有无人或物在动，可以配置传感器感应区域，可以配置传感器输出延迟时间，可以将传感器恢复出厂设置。
@n Experimental phenomenon: 传感器设备启动成功后，将在串口显示器上打印0或1，0表示探测范围内没有人或物在动，1表示探测范围内有人或物在动
@copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
@licence The MIT License (MIT)
@version V1.0
@date 2020-3-25
@https://github.com/DFRobot
*/
#include
#include "DFRobot_mmWave_Radar.h"
SoftwareSerial mySerial(3, 2);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);
int ledPin = 13;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
sensor.factoryReset(); //恢复出厂设置
sensor.DetRangeCfg(0, 9); //设置感应距离，最远为9m
sensor.OutputLatency(0, 0); //设置输出延时
}
void loop()
{
int val = sensor.readPresenceDetection();
digitalWrite(ledPin, val);
Serial.println(val);
}
结果
在FireBeetle Board-ESP32上使用
准备
硬件
24GHz毫米波雷达传感器
FireBeetle Board-ESP32
软件
Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
DFRobot_mmWave_Radar库，点击下载DFRobot_mmWave_Radar库
如何安装库文件，点击链接
接线图
毫米波
FireBeetle Board-ESP32
VCC
3V3
GND
GND
RX
D3
TX
D2
样例代码
/*!
@file DFRobot_mmWave_Radar.ino
@ Read whether there is people or object moving in the detection range of the sensor.
@ The sensor detection range and output delay time can be configured. Also you can restore the sensor to factory default settings.
@n Experimental phenomenon: When the sensor starts successfully, 0 or 1 will be printed on the serial monitor.
@ 0 means that there is no human or object moving in sensing area, 1 means the oppposite.
@copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
@licence The MIT License (MIT)
@version V1.0
@date 2023-3-13
@https://github.com/DFRobot
*/
#include
HardwareSerial mySerial(1);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);
void setup() {
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, D2, D3); //RX,TX
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
sensor.factoryReset(); //Restore to the factory settings
sensor.DetRangeCfg(0, 9); //The detection range is as far as 9m
sensor.OutputLatency(0, 0);
}
void loop() {
int val = sensor.readPresenceDetection();
digitalWrite(LED_BUILTIN, val);
Serial.println(val);
}
结果
有人打印“1”，无人打印“0”。
在FireBeetle Board-ESP8266上使用
准备
硬件
24GHz毫米波雷达传感器
FireBeetle Board-ESP8266
软件
Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
DFRobot_mmWave_Radar库，点击下载DFRobot_mmWave_Radar库
如何安装库文件，点击链接
接线图
毫米波
FireBeetle Board-ESP8266
VCC
3V3
GND
GND
RX
D5
TX
D2
样例代码
/*!
@file DFRobot_mmWave_Radar.ino
@可以读取到传感器探测范围内有无人或物在动，可以配置传感器感应区域，可以配置传感器输出延迟时间，可以将传感器恢复出厂设置。
@n Experimental phenomenon: 传感器设备启动成功后，将在串口显示器上打印0或1，0表示探测范围内没有人或物在动，1表示探测范围内有人或物在动
@copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
@licence The MIT License (MIT)
@version V1.0
@date 2023-3-13
@https://github.com/DFRobot
*/
#include
#include
int LED_BLINK = 2;
SoftwareSerial mySerial(D2, D5);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);
void setup() {
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200);
pinMode(LED_BLINK, OUTPUT);
sensor.factoryReset(); //恢复出厂设置
sensor.DetRangeCfg(0, 9); //设置感应距离，最远为9m
sensor.OutputLatency(0, 0); //设置输出延时
}
void loop() {
int val = sensor.readPresenceDetection();
digitalWrite(LED_BLINK, val);
Serial.println(val);
delay(1000);
}
结果
有人打印“1”，无人打印“0”。
在Beetle ESP32-C3上使用
准备
硬件
24GHz毫米波雷达传感器
Beetle ESP32-C3
软件
Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
DFRobot_mmWave_Radar库，点击下载DFRobot_mmWave_Radar库
如何安装库文件，点击链接
接线图
毫米波
Beetle ESP32-C3
VCC
3V3
GND
GND
RX
D7
TX
D5
样例代码
/*!
@file DFRobot_mmWave_Radar.ino
@ Read whether there is people or object moving in the detection range of the sensor.
@ The sensor detection range and output delay time can be configured. Also you can restore the sensor to factory default settings.
@n Experimental phenomenon: When the sensor starts successfully, 0 or 1 will be printed on the serial monitor.
@ 0 means that there is no human or object moving in sensing area, 1 means the oppposite.
@copyright Copyright (c) 2010 DFRobot Co.Ltd (http://www.dfrobot.com)
@licence The MIT License (MIT)
@version V1.0
@date 2023-3-13
@https://github.com/DFRobot
*/
#include
HardwareSerial mySerial(1);
DFRobot_mmWave_Radar sensor(&mySerial);
int LED_BLINK = 10;
void setup() {
Serial.begin(115200);
mySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 5, 7); //RX,TX
pinMode(LED_BLINK, OUTPUT);
sensor.factoryReset(); //Restore to the factory settings
sensor.DetRangeCfg(0, 9); //The detection range is as far as 9m
sensor.OutputLatency(0, 0);
}
void loop() {
int val = sensor.readPresenceDetection();
digitalWrite(LED_BLINK, val);
Serial.println(val);
}
结果
有人打印“1”，无人打印“0”。
常见问题
还没有客户对此产品有任何问题，欢迎通过 qq 或者论坛联系我们！
更多问题及有趣的应用，可以访问论坛进行查阅或发帖
更多
串口指令列表
DFRobot 商城购买链接